Elaborazione dei dati IMU con filtro complementare e introduzione al
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Ma si è scoperto che non ho bisogno di costruire un aereo o altro e non ho bisogno di sviluppare un’applicazione che deve LAVORARE per essere venduta o altro. Voglio solo realizzare una semplice applicazione Android che utilizzi il concetto “teorico” di un Indoor tracking.
Ho anche guardato la teoria del DCM (se ho capito bene, mi darà l’orientamento del telefono in 6 assi giusto? Ma che differenza c’è nell’ottenere l’angolo dall’Accel o dal giroscopio (pitch, roll ecc.)?
L’accelerometro può misurare la forza di gravità, ti dà l’atteggiamento del telefono, ma in posizione orizzontale, non puoi sapere dove sta puntando. Ed è molto sensibile al rumore inerziale.
La combinazione dei tre ti dà tutti i vantaggi e nessuno svantaggio. Devi leggere la misura del giroscopio più velocemente possibile (questo minimizza la deriva) e poi usare la misura lenta e non così precisa di magnetometro e accelerometro per correggerli.
Con i sensori che hai, non considerando la potenza di calcolo a questo punto ancora, conosco solo un metodo di stima della posizione / spostamento. Questo comporterebbe solo il flusso ottico con la fotocamera di bordo, o quanto sopra con informazioni aggiuntive da dati fusi da accelerazioni / giroscopi (ad esempio con un filtro di Kalman) per migliorare la precisione. Immagino che OpenCV abbia tutto il necessario (compreso il supporto per Android), quindi inizierei lì.
IMU a 9 assi LEZIONE 26: Capire i sistemi di controllo PID
Sono andato al mio comune e ho chiesto loro di calcolare la mia IMU sul nostro appartamento – A2 – dove la precedente ICI era di 632 euro. Mi hanno dato il seguente calcolo: Valore di Rendita + 5% x 160 x 10.6% = 1191,02.
Come potete vedere, è un bell’aumento! Questo è il 10,6% perché non sono residente qui. Ho 2 domande per te Fillide. La prima è quale percentuale sarei per una casa A2 dove sono residente sull’anagrafe? Ho guardato la lista, ma non riesco a vedere quale percentuale si applica a quella casa? Dice, 4.00% abitazione principale, pertinenze dell’abitazione principale classificate esclusivamente nelle categorie catastali C2, C6 e C7, 2.00% fabbricati rurali, 5.00% abitazioni concesse con contratto di locazione concordato in base all’articolo2 , 5. 00% unica abitazione concessa in comodato gratuito a parente in linea primo grado, 7.90% fabbricati locali con contratto regolarmente registrato per almeno 90 giorni durante 2012, 7.90% abitazione residenza anagrafica di cointestario, 10.6% fabbricati di catastale A1 ad A9 per non residenti e 8.50% aliquota base!
Secondo Pete #61 – IMU 101
Ho appena visto oggi che non basta pagare l’IMU ma bisogna fare una ‘Imposta Municipale Propria – Dichiarazione per l’anno 2012’. La scadenza al momento è il 1 gennaio 2013 ma credo che possa essere rimandata al 1 febbraio 2013. Sembra che si debba compilare solo se la casa non è la vostra residenza principale o se soddisfa altri requisiti che portano ad una riduzione dell’IMU. Ci sono le istruzioni complete qui: istruzioni e il modulo è qui.
Molto utile da parte loro! La maggior parte dei piccoli comuni non hanno nulla. Se hai un terreno agricolo (anche se non lo coltivi) o chiedi il 50% di sconto perché la casa è inagibile devi compilare il modulo secondo le istruzioni. Confuso eh?
Io penso che sia qualcos’altro – il comune vuole che tu dichiari quello che possiedi entro 90 giorni da quando sei diventato proprietario – e se è diverso da quello che risulta al catasto – così possono farti pagare la giusta quantità di IMU – quindi se compri una casa e poi la raddoppi, devi dichiarare i nuovi metri quadri entro 90 giorni così le tue tasse possono essere calcolate di conseguenza.
IMU a 9 assi LEZIONE 7: Capire i filtri passa basso
Cosa misura un accelerometro? Beh, l’accelerazione. Sai… quanto velocemente qualcosa sta accelerando o rallentando. Vedrai l’accelerazione visualizzata in unità di metri al secondo quadrato (m/s2), o forza G (g), che è circa 9,8m/s2 (il valore esatto dipende dalla tua elevazione e dalla massa del pianeta su cui ti trovi).
Gli accelerometri sono usati per sentire sia l’accelerazione statica (per esempio la gravità) che quella dinamica (per esempio partenze/arresti improvvisi). Una delle applicazioni più usate per gli accelerometri è il rilevamento dell’inclinazione. Poiché sono influenzati dall’accelerazione di gravità, un accelerometro può dirti come è orientato rispetto alla superficie terrestre. Per esempio, l’iPhone della Apple ha un accelerometro, che gli permette di sapere se è tenuto in modalità verticale o orizzontale. Un accelerometro può anche essere usato per rilevare il movimento. Per esempio, un accelerometro nel WiiMote di Nintendo può essere usato per percepire i dritti e i rovesci emulati di una racchetta da tennis, o i rotolamenti di una palla da bowling. Infine, un accelerometro può anche essere usato per sentire se un dispositivo è in uno stato di caduta libera. Questa caratteristica è implementata in diversi dischi rigidi: se viene rilevata una caduta, il disco rigido viene rapidamente spento per proteggere dalla perdita di dati.